これら性的用具の歴史は古く、その起源ははっきりしないが、紀元前より男性権力者の衰えた勃起能力の代用品として、張形と呼ばれる男性生殖器を模した器具が存在していたとみられる。石器時代には既に、そのような用途に用いられたと見られる石器が登場していたと見る説もあるが、古くは処女が初めて性交する際の出血で陰茎が穢れると考え、そのような器具を使用したと考える者もいる（初夜権）。
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ドイツで発見された「石のペニス（?）」
記録に残る日本最古の張形は、飛鳥時代に遣唐使が持ち帰った青銅製の物が大和朝廷への献上品に含まれていたと云う記述があるそうで、奈良時代に入ると動物の角などで作られた張り形が、記録に登場している。
江戸時代に入ると木製や陶器製の性具が一般にも使われ始めるが、一部では陽物崇拝の一環として、神社に奉納されるためにも用いられ、実用には適さないような、とてつもないサイズの張り形も見られる（→かなまら祭）。なお、この時期と前後して江戸城下には幾つかの媚薬や精力剤を専門に扱う店が生まれたが、その元祖と言われているのが1626年に創業した四ツ目屋であると云われている。
現代では、高度な電子技術を駆使したバイブレータなどの製品は家内制手工業により製造されており、厳冬期の豪雪地帯での貴重な仕事・産業となっている。日本製品は高い性能と品質を誇り、中国・韓国など近隣諸国でも人気が高い。